A lo largo de la historia, Oropesa del Mar -con su inmejorable situación estratégica a orillas del Mediterráneo- ha sido foco de atracción de las numerosas culturas que han pasado por la Península. Del Paleolítico datan los primeros asentamientos humanos, constatados por los restos encontrados en Cau d’En Borrás. Los vestigios íberos de Orpesa la Vella y romanos localizados en la zona, confirman la fuerte presencia de estas culturas en la ribera mediterránea.

Durante la Edad Media, Oropesa del Mar perteneció a la Orden militar de los Hospitalarios, posteriormente, en 1233, Jaime I conquistó su castillo. La villa estuvo bajo el dominio de distintos señores que la gobernaron, y fue Jofré de Thous quien fortificó el castillo y las murallas. Todavía hoy puede apreciarse el trazado primitivo en el Casco Antiguo.

Entre los monumentos más emblemáticos que han pervivido al paso del tiempo cabe reseñar la Torre del Rey. Pedro I de Antequera mandó construir en la costa la Torre defensiva del Rey que más tarde reformaría Felipe II dándole su configuración actual. Esta torre de estilo renacentista, es un ejemplar único como monumento militar de este estilo que ha llegado a nuestros días en perfecto estado de conservación. Junto a la Torre del Rey se construye en el siglo XIX El Faro, pieza muy interesante de ingeniería pública de la época.

Iglesia Parroquial de la Virgen de la Paciencia. De sencilla construcción, consta de una nave con capillas laterales. En su interior se conservan muestras de azulejería de la vecina Alcora del siglo XVIII y una imagen de la Patrona de la villa, la Virgen de la Paciencia del siglo XVI.

La imagen que representa a Ntra. Sra. del Rosario, tomó su denominación actual debido al largo periodo que precisó su restauración tras el destrozo causado en la misma durante el ataque a la ciudad por piratas norteafricanos en 1619.

Finalmente, y adentrándonos en el Casco Antiguo de la Villa, podemos contemplar el antiguo trazado medieval, con sus estrechas y empinadas calles, cuajadas de tiendas de antigüedades de las más diversas épocas y estilos, culminado por las ruinas de las murallas y el Castillo, de origen musulmán, que fuera en su época ocupado por el Cid.

Durante los siglos XIX y XX su población experimentó un continuo crecimiento: 856 habitantes en 1900 y 2.671 en 1994.

Demografía
El desarrollo del sector turístico le ha dado un un fuerte impulso demográfico durante los últimos años, especialmente con la construcción del macrocomplejo turístico Marina Dor. También se ha incrementado la inmigración extranjera. En el 2007, Oropesa del Mar contaba con 9.613 habitantes.

Economía
Entre la sierra y el litoral se abre una franja de tierras cultivadas ocupadas por naranjos y hortalizas. En las zonas de secano abunda el almendro, el olivo y la vid, cuyas uvas se utilizan para elaborar el conocido vino moscatel.

El sector turismo predomina sobre los demás. Destaca el macrocomplejo turístico Marina Dor Ciudad de Vacaciones, que se encuentra en la línea costera de su municipio, en dirección a Cabanes.